刘备是汉景帝第九子中山靖王刘胜的后代,但是至刘备这一代家道已全然中落。刘备的父亲刘弘一生未仕,且在刘备少时已逝,刘备便与母亲贩卖草鞋、织草席为业。家里房舍的东南角的围篱上有种植桑树,高五丈余,从远处观看像是一台皇帝的车顶,路过的人皆讶异此树的非凡,或说此家必当出贵人。刘备小时候与家族中年龄相近的小孩在树下游戏时,曾说:“长大之后,我必乘坐车盖像这桑树一样大的马车。”他的叔父刘子敬说:“汝勿妄语,灭吾门也!”刘备15岁时,刘备母亲要他外出求学,与同宗刘德然、辽西公孙瓒等人同入当代大儒卢植门下求学。
刘备虽然投入卢植门下,但却不甚喜读书,反倒喜欢评马论犬、音乐、华美的衣服。身长七尺五寸,垂手下膝,有一对招风大耳,不需揽镜自照,眼可自见其耳。平时少说话,喜怒不形于色。由于个性善于待人,加上其行事风格酷似先祖刘邦,好交结豪侠义士,故当地有很多年轻人都争相趋附他,时人亦评为有高祖之风。中山大商人张世平、苏双等亦为此常给刘备金钱与物资上的帮助,刘备由是得以纠合部下,发展组织。
184年(23岁),黄巾之乱爆发,各州郡皆有人民组织义军讨伐。刘备率领耿雍、关羽、张飞、牵招及一干下属跟随邹靖讨伐黄巾军,立下战功,被任为安喜尉。后来,汉室有令:“如因军功而成为长吏的人,都要被选精汰秽。”督邮到安喜要遣散刘备,刘备知道消息后,到督邮入住的驿站休息房舍求见,督邮却声称有病不肯相见,刘备因此感到不悦,便径直闯入房舍,将督邮捆绑,杖打二百下,然后弃官逃亡。
后来,大将军何进派都尉毌丘毅到丹杨募兵,刘备也在途中加入,到下邳时与盗贼力战有功,被任为下密县丞,然不久又辞官。
191年(30岁),刘备时任高唐令,但被盗贼击败而投奔公孙瓒。公孙瓒随即上表,保奏刘备为别部司马,任为平原令、平原相。刘备平原外御贼寇,在内则屯粮分发给百姓,士以下的人,都可与他同席而坐、同簋而食,不会有所拣择。平原郡的郡民刘平一直以来都看不起刘备,不服从他的治理,便唆使刺客前去暗杀刘备。刘备对于此事毫不知情,以为刺客是普通人,就对刺客关怀备至、十分礼遇,深受感动的刺客不忍心杀害刘备,只得坦露实情然后离去。刘备治理平原郡期间广树恩德,深得人心。
随着汉末进入军阀混战时期,刘备虽在辖地布仁德之政,深得民心,但由于起点过低,初始的刘备势力非常弱小。与此同时,曹操早早就将刘备认定为自己争夺天下的最大对手,因此处处打击弱小的刘备,于是刘备前半生一直颠沛流离,虽然有陶谦让徐州,但很快徐州为吕布、曹操所夺。刘备又参与衣带诏,因此被曹操所忌惮,先后投靠袁绍、刘表等人。虽然刘备此时有世之英雄之名,但也有不少人认为刘备“克主”,因此称其为“世之枭雄”。
207年(46岁),刘备三顾茅庐,问计于诸葛亮:“汉室倾颓,奸臣窃命,主上蒙尘。孤不度德量力,欲信大义于天下,而智术浅短,遂用猖獗,至于今日。然志犹未已,君谓计将安出?”诸葛亮遂向他陈述三分天下之计,分析此时曹操挟天子而令诸侯,此诚不可与争锋;孙权据有江东,可以为援而不可图;又详述荆州用武之国、战略要地,而其主刘表不能守,此恐怕是上天赐予刘备;益州是汉高祖成就帝业之地,其主刘璋暗弱;更建议刘备等待时局有变,由荆州、益州进攻中原。这篇论说后世称为《隆中对》,是此后数十年刘备和季汉的基本国策。诸葛亮刚从隆中出来,受到刘备重视,只是由于刘备与自己情好日密,就引得“关羽、张飞等不悦”,最后还是刘备出来说:“孤之有孔明,犹鱼之有水也。愿诸君勿复言”,关羽、张飞才作罢。
208年(47岁),曹操南下,时刘备屯于樊城。八月刘表病卒,次子刘琮继任荆州牧,遣使曹操举州投降。起初刘备不知刘琮决定投降,得知时曹军尚在宛县,尚未到达新野,刘备连忙弃城南撤。在南渡汉水至襄阳时,诸葛亮曾劝刘备攻刘琮夺襄阳,但刘备不忍心进攻刘表之子,没有攻打襄阳,只是在城下驻马高呼刘琮出来相见,只来到刘表墓前祭奠,涕泣拜辞而去。刘备一行南下,荆州官吏百姓加入,走到当阳时,人数达10余万,辎重数千辆,一日只能走10几里。惟有另派关羽乘数百艘船,直到江陵。有人向刘备进言:“宜速行保江陵,今虽拥大众,披甲者少,若曹公兵至,何以拒之?”刘备答道:“夫济大事必以人为本,今人归吾,吾何忍弃去!”此事史称“携民渡江”。
当时江陵贮有刘表的大量粮储、器械等军实,曹操深怕刘备先占领江陵,就抛弃辎重,以轻军急行到襄阳。曹操听闻刘备军已离开襄阳,与曹纯等领五千精骑急追,一日一夜疾行三百余里。曹军五千轻骑奔至当阳长坂坡追上刘备一行,刘备弃妻子,与诸葛亮、张飞、赵云等数十骑走,10余万众土崩瓦解,曹军大举擒获刘备人众辎重,张飞率20骑拒后,与曹兵边打边退。孙权之前派出鲁肃来打探消息,在当阳长坂迎堵刘备。长坂会面后,鲁肃随刘备向东南斜趋汉津,在此适逢与关羽水军会合,渡过沔水后向江夏进发。江夏太守刘琦闻刘备军到来,率军前去迎接,将刘备迎到夏口。此后,鲁肃返回江东覆命,刘备进至樊口,同时派诸葛亮随鲁肃出使孙权,与孙权结盟。不久后,孙刘联军在赤壁大败曹操,刘备集团也在赤壁战后,夺得了荆州南郡以及荆南四郡。
夺取大半个荆州的刘备在此之后不断壮大,并于214年吞并了刘璋的益州。公元219年,刘备在汉中首次正面击败曹操,并自立为汉中王,同时令关羽向樊城进军,但最终由于孙权方面的背盟偷袭,以及国舅糜芳的叛变,导致此次北伐功亏一篑。关羽也在被孙权军捕杀后,首级送往曹操处。
220年,曹操去世,其子曹丕篡汉。一年后,刘备也称帝,立国号为汉。同年,张飞遇刺,首级也被送往东吴处。刘备力排众议,不听群臣劝阻,执意伐吴,以报兄弟被杀之仇。伐吴起初,汉军气势如虹,不过吴将陆逊采以逸待劳兵法而战之,最终于章武二年(222年)在夷陵大败汉军,“杀其兵八万余人,备仅以身免”。季汉多位将领战死。刘备退至秭归,赵云率兵到达白帝城,巴西太守阎芝派马忠率5千人马随后到达。刘备退到永安县。孙权听闻刘备没往成都撤退,而是驻扎在离前线很近的白帝,甚为惧怕。章武二年十二月,孙权派太中大夫郑泉到白帝城见刘备,正式表示向季汉请和。刘备也遣太中大夫宗玮使吴,表示赞同汉、吴两国和好。
四月下旬,刘备对诸葛亮说:“君才十倍曹丕,必能安国,终定大事。若嗣子可辅,辅之;如其不才,君可自取。”诸葛亮涕泣说:“臣敢竭股肱之力,效忠贞之节,继之以死!”刘备又要刘禅和其他儿子“与丞相从事,事之如父。”刘备临终前托,孤于丞相诸葛亮,尚书令李严为副。临终时,与刘永说:“吾亡之后,汝兄弟父事丞相,令卿与丞相共事而已。”四月廿四(6月10日),刘备崩逝于永安宫,享寿六十三岁,谥为昭烈皇帝。